電機(jī)失速
（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
處理方法：
a、如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）
b、如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。
d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
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8LSA25.D8060S100-3
8LSA25.D8060S200-3
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伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理？
① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;
檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);
④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
⑤ Run運(yùn)行指令正常;
⑥ 控制模式務(wù)擇位置控制模式;
⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
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伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：
　　伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動(dòng)板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動(dòng)板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)傳遞。
貝加萊SafeMOTION 2軸模塊
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8EI4X5HWDS0.XXXX-1
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8EI8X8HWDS0.XXXX-1
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伺服驅(qū)動(dòng)器的選型步驟：
1．需求分析。
確定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；
2．選擇電機(jī)。
確定電機(jī)類(lèi)型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、安裝尺寸選擇電機(jī)；
3．選擇反饋元件
根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測(cè)速機(jī)、旋變等；
根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類(lèi)型及參數(shù)。
貝加萊SafeMOTION 1軸模塊
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8EI1X6MWSS0.XXXX-1
8EI2X2HWSS0.XXXX-1
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8EI4X5HWSS0.XXXX-1
8EI4X5MWSS0.XXXX-1

伺服驅(qū)動(dòng)器需要什么樣的脈沖？
正反脈沖控制（CW+CCW）；脈沖加方向控制（pulse+direction）；AB相輸入（相位差控制，常見(jiàn)于手輪控制）
伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。
伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
中斷服務(wù)程序主要包括四M定時(shí)中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。
伺服驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)的設(shè)置方法和技巧隨著市場(chǎng)的發(fā)展和國(guó)內(nèi)功率電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制原理等技術(shù)的進(jìn)步，國(guó)內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電動(dòng)機(jī)這兩年有了較大的發(fā)展，在某些應(yīng)用領(lǐng)域打破了國(guó)外的壟斷局面。
貝加萊冷卻板或穿墻式安裝
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8BVI0110HCS0.000-1
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伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理
　　功率驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程，整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?br /> 四、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式
　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。
　　應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　3、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。
貝加萊逆變模塊（雙軸模塊）
貝加萊柜內(nèi)安裝
8BVI0014HWD0.000-1
8BVI0028HWD0.000-1
8BVI0055HWD0.000-1
8BVI0110HWD0.000-1
8BVI0220HWD0.000-1

伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇
　　如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
　　如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。
　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。
貝加萊冷卻板或穿墻式安裝
8BVI0014HCD0.000-1
8BVI0028HCD0.000-1
8BVI0055HCD0.000-1
8BVI0110HCD0.000-1
8BVI0220HCD0.000-1

開(kāi)關(guān)量輸出模塊的選擇
　　開(kāi)關(guān)量輸出模塊是將PLC內(nèi)部低電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)外部輸出設(shè)備的開(kāi)關(guān)信號(hào)，并實(shí)現(xiàn)PLC內(nèi)外信號(hào)的電氣隔離。選擇時(shí)主要應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：
　　1）輸出方式
　　開(kāi)關(guān)量輸出模塊有繼電器輸出、晶閘管輸出和晶體管輸出三種方式。
　　繼電器輸出的價(jià)格便宜，既可以用于驅(qū)動(dòng)交流負(fù)載，又可用于直流負(fù)載，而且適用的電壓大小范圍較寬、導(dǎo)通壓降小，同時(shí)承受瞬時(shí)過(guò)電壓和過(guò)電流的能力較強(qiáng)，但其屬于有觸點(diǎn)元件，動(dòng)作速度較慢（驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載時(shí)，觸點(diǎn)動(dòng)作頻率不得超過(guò)1HZ）、壽命較短、可靠性較差，只能適用于不頻繁通斷的場(chǎng)合。
　　對(duì)于頻繁通斷的負(fù)載，應(yīng)該選用晶閘管輸出或晶體管輸出，它們屬于無(wú)觸點(diǎn)元件。但晶閘管輸出只能用于交流負(fù)載，而晶體管輸出只能用于直流負(fù)載。
　　2）輸出接線方式
　　開(kāi)關(guān)量輸出模塊主要有分組式和分隔式兩種接線方式，
　　分組式輸出是幾個(gè)輸出點(diǎn)為一組，一組有一個(gè)公共端，各組之間是分隔的，可分別用于驅(qū)動(dòng)不同電源的外部輸出設(shè)備；分隔式輸出是每一個(gè)輸出點(diǎn)就有一個(gè)公共端，各輸出點(diǎn)之間相互隔離。選擇時(shí)主要根據(jù)PLC輸出設(shè)備的電源類(lèi)型和電壓等級(jí)的多少而定。一般整體式PLC既有分組式輸出，也有分隔式輸出。
　　3）驅(qū)動(dòng)能力
　　開(kāi)關(guān)量輸出模塊的輸出電流（驅(qū)動(dòng)能力）大于PLC外接輸出設(shè)備的額定電流。用戶應(yīng)根據(jù)實(shí)際輸出設(shè)備的電流大小來(lái)選擇輸出模塊的輸出電流。如果實(shí)際輸出設(shè)備的電流較大，輸出模塊無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)，可增加中間放大環(huán)節(jié)。
　　4）注意同時(shí)接通的輸出點(diǎn)數(shù)量
　　選擇開(kāi)關(guān)量輸出模塊時(shí)，還應(yīng)考慮能同時(shí)接通的輸出點(diǎn)數(shù)量。同時(shí)接通輸出設(shè)備的累計(jì)電流值小于公共端所允許通過(guò)的電流值，如一個(gè)220V／2A的８點(diǎn)輸出模塊，每個(gè)輸出點(diǎn)可承受2A的電流，但輸出公共端允許通過(guò)的電流并不是16A（8×2A），通常要比此值小得多。一般來(lái)講，同時(shí)接通的點(diǎn)數(shù)不要超出同一公共端輸出點(diǎn)數(shù)的60％。
　　5）輸出的大電流與負(fù)載類(lèi)型、環(huán)境溫度等因素有關(guān)
　　開(kāi)關(guān)量輸出模塊的技術(shù)指標(biāo)，它與不同的負(fù)載類(lèi)型密切相關(guān)，特別是輸出的大電流。另外，晶閘管的大輸出電流隨環(huán)境溫度升高會(huì)降低，在實(shí)際使用中也應(yīng)注意。
貝加萊計(jì)數(shù)模塊
X67DC1198
X67DC2322
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9321

電纜絕緣故障
電纜的絕緣老化主要出現(xiàn)在投入運(yùn)行的后期，一般發(fā)生在運(yùn)行15年及以上電纜線路，導(dǎo)致電纜故障率大幅上升。絕緣老化主要分為樹(shù)枝狀老化、電熱老化及絕緣材料老化。電纜絕緣介質(zhì)內(nèi)部氣隙在電場(chǎng)作用下產(chǎn)生游離使絕緣下降，當(dāng)絕緣介質(zhì)電離時(shí)，氣隙中產(chǎn)生臭氧、硝鼓等化學(xué)物質(zhì)，腐蝕絕緣層，同時(shí)絕緣中的水分使絕緣纖維產(chǎn)生分解，造成絕緣強(qiáng)度下降。
過(guò)熱會(huì)加速絕緣老化變質(zhì)。電纜絕緣內(nèi)部氣隙產(chǎn)生的電游離會(huì)造成局部過(guò)熱，使絕緣材料碳化，引起絕緣強(qiáng)度下降。電纜過(guò)負(fù)荷是電纜過(guò)熱重要因素。安裝于電纜密集區(qū)、電纜溝及電纜隧道等通風(fēng)不良處的電纜、電纜路徑與熱力管道并行或交叉且無(wú)有效隔熱措施等都會(huì)使電纜過(guò)熱而加速絕緣層損壞。
電纜絕緣長(zhǎng)期在電和熱的作用下運(yùn)行，其物理性能會(huì)發(fā)生變化，從而導(dǎo)致其絕緣強(qiáng)度降低或介質(zhì)損耗增大而終引起絕緣崩潰老化出現(xiàn)故障。引起絕緣老化主要原因有：
（1）電纜選型不當(dāng)，導(dǎo)致電纜長(zhǎng)期在過(guò)電壓下工作；
（2）電纜線路周?chē)拷鼰嵩?，使電纜局部或整個(gè)電纜線路長(zhǎng)期受熱而過(guò)早老化；
（3）電纜工作在具有可與絕緣起不良化學(xué)反應(yīng)的環(huán)境中而過(guò)早老化；
（4）多根電纜并列運(yùn)行時(shí)，其中一根或數(shù)根接觸不良，造成其它與其并列電纜過(guò)負(fù)荷運(yùn)行；
（5）電纜附件制作時(shí)，電纜連接管壓接不牢，造成接觸電阻增大而引起過(guò)熱。
貝加萊POWERLINK/Ethernet電纜
X20CA0E61.00020
X20CA0E61.00025
X20CA0E61.00030
X20CA0E61.00035
X20CA0E61.00040
X20CA0E61.00050