萬向節(jié)連接的兩軸夾角大于零時，輸出軸和輸入軸之間以變化的瞬時角速度比傳遞運動，但平均角速度相等的萬向節(jié)。
十字軸式剛性萬向節(jié)由萬向節(jié)叉、十字軸、滾針軸承、油封、套簡、軸承蓋等件組成。工作原理為：轉(zhuǎn)動叉中之一則經(jīng)過十字軸帶動另一個叉轉(zhuǎn)動，同時又可以繞十字軸中心在任意方向擺動。轉(zhuǎn)動過程中滾針軸承中的滾針可自轉(zhuǎn)，以便減輕摩擦。與輸入動力連接的軸稱輸入軸（又稱主動軸），經(jīng)萬向節(jié)輸出的軸稱輸出軸（又稱從動軸）。在輸入、輸出軸之間有夾角的條件下工作，兩軸的角速度不等，并因此會導(dǎo)致輸出軸及與之相連的傳動部件產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)振動和影響這些部件的壽命。[2]

三銷軸式準等速萬向節(jié)。由兩個三銷軸，主動偏心軸叉，從動偏心軸叉組成。
d）球面滾輪式準等速萬向節(jié)。由銷軸、球面滾輪、萬向節(jié)軸和圓筒組成。滾輪可在槽內(nèi)做軸向移動，起到伸縮花鍵作用。滾輪與槽壁接觸可傳遞轉(zhuǎn)矩。

等速萬向節(jié)
萬向節(jié)所連接的輸出軸和輸入軸以始終相等的瞬時角速度傳遞運動的萬向節(jié)。它又分為：
a）球叉式等速萬向節(jié)。由有滾道的球叉和鋼球組成的萬向節(jié)。而其中的圓弧槽滾道型球叉式萬向節(jié)是指球義上的鋼球滾道為圓弧型的萬向節(jié)。其節(jié)結(jié)構(gòu)特點是在球叉的主動叉和從動叉上做有圓弧凹槽，兩者裝合后形成四個鋼球滾道，滾道內(nèi)共容納4個鋼球。定心鋼球裝在主、從動叉中心的球形凹槽內(nèi)。直槽滾道型球叉式萬向節(jié)是指球叉上的鋼球滾道為直槽滾道型的萬向節(jié)。它的結(jié)構(gòu)特點是在兩個球叉上做有直槽，各直槽與軸的中心線相傾斜，且傾斜的角度相同并彼此對稱。于兩個球叉之間的滾道內(nèi)裝有4個鋼球。

星形套與球形殼裝合后形成的6個滾道內(nèi)各裝1個鋼球，并由保持架（球籠）使6個鋼球處于同一平面內(nèi)。動力由傳動軸經(jīng)鋼球、球形殼傳出（圖2）?？缮炜s型球籠式萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)特點是于筒形殼的內(nèi)壁和星形套的外部做有圓柱形直槽，在兩者裝合后所形成的滾道內(nèi)裝有鋼球。鋼球同時也裝在保持架的孔內(nèi)。星形套內(nèi)孔做有花鍵用來與輸入軸連接。這一結(jié)構(gòu)允許星形套與簡形殼相對在軸向方向移動。

傳動軸在高速旋轉(zhuǎn)時，由于質(zhì)量不均勻引起的離心力將使傳動軸發(fā)生劇烈震動。因此當傳動軸與萬向節(jié)裝配后進行動平衡。
中間支承（mid-support） 傳動軸過長時需在中間斷開，并將它們通過支承裝置支持在車架

中間支承安裝在車架橫梁或車身底架上，要求它具有能補償傳動軸的安裝誤差功能，及適應(yīng)行駛中由于發(fā)動機的彈性懸置引起的發(fā)動機竄動和車架變形引起的位移功能。同時其中橡膠彈性元件還有吸收傳動軸振動、降低噪聲及承受徑向力的功能。中間支承由橡膠彈性元件、軸承等組成。由于蜂窩形橡膠墊有彈性，可滿足補償安裝誤差和行駛中發(fā)動機竄動和車架變形引起的位移作用。有的中間支承采用雙列圓錐滾子軸承。