具備作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)功能,通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)是否有人入侵作業(yè)現(xiàn)場(chǎng),碼垛是否超限,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)告警或停止作業(yè),確保人身和機(jī)器安全。

解決方案二:固定式>>>貨車(chē)?？垦b車(chē)
Step1:車(chē)輛停好,傳感器檢測(cè)到位
Step2:人工啟動(dòng)或一卡通啟動(dòng)設(shè)備
Step3:3D視覺(jué)傳感器識(shí)別車(chē)輛信息,規(guī)劃庫(kù)位
Step 4:機(jī)械手智能規(guī)劃抓取
Step5:根據(jù)庫(kù)位規(guī)劃整齊碼放貨物
Step6:重復(fù)Step4~5快速碼垛裝車(chē)
Step7:滿車(chē)開(kāi)走

袋包橫豎交疊自動(dòng)碼垛算法與云計(jì)算
1、垛形算法
裝車(chē)預(yù)警--判斷能否裝
裝車(chē)方案--解決如何裝
裝車(chē)執(zhí)行—實(shí)現(xiàn)怎么裝
2、垛形設(shè)計(jì)
基本垛形適應(yīng)不同車(chē)型
橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法

停車(chē)引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)水平偏差，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)碼垛小車(chē)行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車(chē)位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

停車(chē)引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
角度停偏
當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)角度偏差，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車(chē) 身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái) 進(jìn)行碼垛計(jì)算。
產(chǎn)品適用性
優(yōu)勢(shì)
六軸機(jī)器人速度較快，對(duì)于平板車(chē)和低欄車(chē)，此方案效率較高
劣勢(shì)
受限于機(jī)械手作業(yè)半徑，對(duì)于高欄車(chē)，存在無(wú)法碼垛的問(wèn)題，實(shí)際作業(yè)中存在欄板離地高度3米多，欄板自身高度近2m的情況