解決方案一:移動式
>>>帶滑軌多關(guān)節(jié)機械手+傳輸帶
作業(yè)流程：
Step1:車輛停在區(qū)域,傳感器檢測到位
Step2:人工啟動或一卡通啟動設備
Step3:3D視覺傳感器識別車輛信息,規(guī)劃庫位
Step4:3D相機輔助機械臂抓取至傳送帶
Step 5:傳送帶運輸
Step6:袋包自動抖平清灰
Step7:相機定位識別機械手夾抱物料
Step8:重復Step4~7裝載碼垛
Step9:滿車開走

袋包橫豎交疊自動碼垛算法與云計算
1、垛形算法
裝車預警--判斷能否裝
裝車方案--解決如何裝
裝車執(zhí)行—實現(xiàn)怎么裝
2、垛形設計
基本垛形適應不同車型
橫豎包交錯，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法

停車引導及位置偏差自適應
角度停偏
當車輛出現(xiàn)角度偏差，裝車 機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進行碼垛計算。