二手直角坐標式機械手回收：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。
二手圓柱坐標式機械手回收：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構結構的關系，高度方向上的低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。

二手極坐標式機械手回收：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
二手多關節(jié)式機械手回收：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關節(jié)，多關節(jié)式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節(jié)式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關節(jié)式機械手適應性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發(fā)展方向。

回收固定程序機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。 回收工業(yè)機械手： 承擔搬運工作的機械手回收：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 回收工業(yè)用機械手可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。

機械手回收：它是附屬于主機的具有固定程序而無立控制系統(tǒng)的機械裝置。機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。

通用機械手回收（工業(yè)機器人回收）：它是一種具有立控制系統(tǒng)的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產。
機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功。