FANUC發(fā)那科示教器 A05B-2518-C301#ESL
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因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡(jiǎn)潔方便。 以后可在用戶組中打開(kāi)和編輯 Fold。關(guān)閉的 Fold打開(kāi)的 FoldFold 的顏色：10.3 鏈接FANUC發(fā)那科示教器機(jī)器人程序子程序技術(shù)：利用子程序技術(shù)可將機(jī)器人程序模塊化，因而可以有效結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)程序。 目的是不將所有指令寫(xiě)入一個(gè)程序，而是將特定的流程、計(jì)算或過(guò)程轉(zhuǎn)移到單的FANUC發(fā)那科示教器程序中。通過(guò)使用子程序產(chǎn)生了一系列的優(yōu)點(diǎn)：由于程序長(zhǎng)度減短，主程序結(jié)構(gòu)更清晰并更易讀?？闪㈤_(kāi)發(fā)子程序： 編程花費(fèi)可分?jǐn)?，小化錯(cuò)誤源。子程序可多次反復(fù)應(yīng)用。原則上可將子程序分為兩種不同的類型全局子程序全局子程序示意圖一個(gè)全局子程序是一個(gè)立的機(jī)器人程序，可從另一個(gè)FANUC發(fā)那科示教器機(jī)器人程序調(diào)用?？筛鶕?jù)具體要求對(duì)程序進(jìn)行分支，即某一程序可在某次應(yīng)用中用作主程序，而在另一次則用作子程序。局部子程序示意圖： 局部子程序局部子程序是集成在FANUC發(fā)那科示教器一個(gè)主程序中的程序，即指令包含在同一個(gè) SRC 文件中。 子程序的點(diǎn)坐標(biāo)相應(yīng)存放在同一個(gè) DAT 文件中。調(diào)用子程序的過(guò)程：每個(gè)程序都以 DEF 行開(kāi)始并以 END 行結(jié)束。 如果要在主程序中調(diào)用子程序，則正常情況下子程序會(huì)從 DEF 運(yùn)行至 END。 到達(dá) END 行后，程序運(yùn)行指針重新跳FANUC發(fā)那科示教器入發(fā)出調(diào)用指令的程序 （主程序）。調(diào)用子程序的過(guò)程注意：為了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中編入 RETURN 指令。 程序讀到該程序行時(shí)，即可提前終止子程序的運(yùn)行。調(diào)用子程序的操作步驟：為了對(duì)子程序調(diào)用進(jìn)行編程，已選擇用戶組 。 子程序調(diào)用的句法為：??( )1. 在主菜單中選擇 配置 > 用戶組。 將顯示出當(dāng)前用戶組。2. 若欲切換至FANUC發(fā)那科示教器其它用戶組，則： 按下登錄 。 選定用戶組。3. 輸FANUC發(fā)那科示教器入密碼 kuka，然后用登錄確認(rèn)。4. 用打開(kāi)將所需的主程序載入編輯器5. 將光標(biāo)定位在所需的行內(nèi)6. 輸入子程序名稱和括號(hào)，例如：myprog( )7. 用關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉編輯器并保存修改 KUKA機(jī)器人拆解，來(lái)看看它的內(nèi)部構(gòu)造

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